revolute（revolve）

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本文目录一览：

• 1、串联机器人常见安装方式有哪几种?
• 2、传动副数怎么看
• 3、英语单词revolution是否有暴力和杀头的意思?

串联机器人常见安装方式有哪几种?

串联结构操作手是较早应用于工业领域的机器人 。 机器人操作手开始出现时 ，是由刚度很大的杆通过关节连接起来的 ，关节有转动和移动两种 ，前者称为旋转副（revolute） ，后者称为棱柱关节（prismatic joint） 。

常见的工业机器人安装方式有4 种，如图1 所示。IRB 120 机器人本体支持各种角度的安装，在非地面安装时需要设置相关参数以优化机器人运动最佳性能。本体接口 IRB 120 机器人本体基座上包含动力电缆接口、编码器电缆接口，4 路集成气源接口和10 路集成信号接口，如图2 所示。

固定安装，壁挂安装等。多关节机器人可以通过固定在地面或机械结构上来实现稳定安装，机器人的底座或支架固定在墙壁或悬挂装置上，使机器人可以在空中操作。

机器人应用于机床自动化的安装方式有三种：“地装式机器人搬运”(岛式加工单元)、“地装行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)、“天吊行走轴机器人搬运”(机床成直线布置)。均可以通过长时间连续无人运转实现了制造成本的削减，以实现通过机器人化实现了质量的稳定。

框架式，落地式，倒置式。根据查询《工业机器人基础知识》得知，多关节式机器人常见的安装方式有框架式，落地式，倒置式，倾斜式。

传动副数怎么看

1、传动副数（Revolute）也称为回转副，指的是运动副的一种，通常以字母R来表示。传动副数允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。

2、从产生的压强看，接触部分压强较低的为低副，压强较高的为高副。

3、自由度为1，构件数为5，低副数为6，高副数为2。自由度F=3x5-2x6-2=1。2个滚子均为局部自由度。如下图所示。蓝色为构件，红色圈为低副，绿色圈为高副。PS：不同大学对于自由度的计算方法还不完全相同，不过最终计算出来的自由度，结果都是一样的。

4、按照运动副的接触形式分类：面和面接触的运动副在接触部分的压强较低，被称为低副，而点或线接触的运动副称为高副，高副比低副容易磨损。低副一般有转动副，移动副，螺旋副，高副有车轮与钢轨，凸轮与从动件，齿轮传动等。

英语单词revolution是否有暴力和杀头的意思?

1、revolution确有暴力的意思，而在过程中也会有人丧命，例如法国大革命，死在断头台上的贵族不在少数。

2、第一代Air Max的电视广告，使用披头四乐队的歌曲Revolution，是披头四的歌曲首次及唯一次被电视广告使用。 1988年 耐克首次推出Just Do It口号。 1989年 耐克推出一款专为训练(cross-training)而设计的运动鞋，并有一系列名为Bo Knows的纪念性广告，由参与两项运动的运动员Bo Jackson任主角。

3、十月革命(the October Revolution) ，也称为“布尔什维克革命”或“十月社会主义革命”，俄国工农兵在以列宁为首的布尔什维克领导下推翻资产阶级临时政府建立人类第一个无产阶级专政国家的革命。

4、他立刻呼呼地猛飞过 去，不料一头碰撞在画板上，折断了翅膀，摔在地上，被人轻易地捉住了。 这是说，有些人想急于得到所需的东西，一时冲动，草率从事，就会身遭不幸。

5、她们住在一个海岛上，以歌声诱惑并杀死路过的水手。 墨杜萨(Medusa)：戈耳工之一；凡见到她头的人都将变成石头。 人类和半神人 潘多拉(Pandora)：赫淮斯托斯用泥土造成的女人，众神赐与诸善。 厄帕俄斯(Epeius)：希腊军中著名的巧匠，建造了木马。

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